کنترل مقاوم سیستم های تله اپراتوری و کاربرد آن در جراحی از راه دور
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تبریز - دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر
- نویسنده مهداد محمد نژاد نامور
- استاد راهنما امیر ریخته گر غیاثی فرزاد هاشم زاده
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1393
چکیده
سیستم های تله اپراتوری به منظور افزایش توانایی های انسان و به منظور انجام کار ها در محیط های دور طراحی شده اند. از جمله کاربرد این سیستم ها می توان به جراحی از راه دور، شبیه ساز های پزشکی، کاوش های مختلف فضائی، زیر دریایی ها و نیروگاه های اتمی اشاره کرد. تعامل مناسب معیار های پایداری و عملکرد در سیستم های تله اپراتوری همواره از اهمیت بالایی برخوردار بوده است. یکی از مسائل مورد نظر در خصوص به کار گیری این سیستم ها، طراحی کنترل کننده های مناسب جهت تأمین پایداری و بهبود عملکرد آن ها می باشد. کنترل کننده های طراحی شده برای این سیستم ها، عمدتا جهت تأمین معیار های پایداری و عملکرد می باشند. اغلب این کنترل کننده ها، بر اساس نظریه ی پسیویتی بنا شده اند که مشکل عمده ی آن ها، فرض دینامیک های نا محدود برای این نوع سیستم هاست که غیر واقع بینانه می باشد چرا که امپدانس محیط در کاربرد های رباتیکی بسته به نوع کاربرد دارای کران های محدودی می باشد. از این رو، از دیدگاه کنترلی، در طراحی این سیستم ها بایستی به برقراری معیار های ذکر شده توجه نمود. اهداف اصلی این پایان نامه، معرفی سیستم های تله اپراتوری و بررسی روش جدید تحلیل پایداری و توسعه ی روش های کنترلی به منظور بهبود تعامل میان معیار های پایداری و عملکرد در این سیستم ها می باشد. به همین دلیل، در این پایان نامه، روش جدید پایداری مقاوم مبتنی بر پسیویتی تحت عنوان روش متغیر های موجی با در نظر گرفتن اثر امپدانس محیط در سیستم های تله اپراتوری مورد بررسی قرار گرفته است. هم چنین، نظریه ی پایداری مطلق با امپدانس کراندار به منظور برقراری شرایط مناسب تر بین پایداری و عملکرد سیستم های تله اپراتوری مطرح شده است. با استفاده از روش متغیر های موجی در فراهم کردن کران هایی از دینامیک عملگر انسانی، شرایطی برای توسعه ی ناحیه ی پایداری این سیستم ها آورده شده است. هم چنین، به دلیل وجود تأخیر زمانی در کانال ارتباطی بین محیط و عملگر سیستم های تله اپراتوری، با روش طراحی کنترل کننده ی مقاوم به منظور برقراری تعامل بهتر بین معیار پایداری و عملکرد سیستم های تله اپراتوری در حضور تأخیر زمانی آشنا خواهیم شد و در انتها با ارائه ی شبیه سازی، نتایج روش مطرح شده مورد نقد و بررسی قرار داده خواهد شد.
منابع مشابه
کنترل ارتعاشات مدل غیر خطی یک سیستم جراحی رباتیک از راه دور دوجانبه با بازوی انعطاف‌پذیر
در این مقاله روش جدیدی برای کنترل سیستم‌های جراحی رباتیک از راه دور دوجانبه با بازوی انعطاف‌پذیر جراح ارائه شده است. در این راستا، ساختار دوگانه‌ای از کنترل‌های پس‌خوراند و پیش‌خوراند برای بازوی پیرو انعطاف‌پذیر پیشنهاد شده‌است. این روش، توانایی روش شکل‌دهنده ورودی به عنوان کنترل پیش‌خوراند را برای کاهش ارتعاشات انتهای بازو و کنترل پس‌خوراند بر اساس کنترل...
متن کاملکنترل سیستم تله اپراتوری دو طرفه غیرخطی نامعین مبتنی بر روش تطبیقی فازی پسگام
مهم‌ترین چالش در سیستم‌های تله‌اپراتوری دو طرفه، دست‌یابی به حس درست اپراتور از محیط و ضمانت پایداری سیستم می‌باشد. تاکنون روش‌های متنوعی برای کنترل این سیستم‌ها ارائه شده است که در آنها از شرایط انفعال برای نیروی‌های محیطی و اپراتور در اثبات پایداری تابع لیاپانوف استفاده شده است. این شرایط می‌توانند محدودیت‌های جدی به خصوص در حیطه کاربردهای پزشکی بر روی سیستم‌های تله‌اپراتوری تحمیل نمایند. وج...
متن کاملروشی مقاوم برای کنترل از راه دور دستگاه های صنعتی
در این مقاله، روش نگاشت ورودی کنترلی شبکه¬ای برای کنترل دستگاه های صنعتی و ماشین¬های موجود در کارخانجات با بهره¬گیری از شبکه های بی¬سیم با پهنای باند کوچک پیشنهاد شده است. برای رسیدن به این هدف، ابتدا روشی برای جبران سازی تأخیر ثابت پیشنهاد می¬شود که بر پایه¬ی حداقل نمودن اختلاف ورودی¬های کنترلی دستگاه تحت کنترل مختل شده در دو حالت زمان¬پیوسته و تأخیری استوار است. به¬این ترتیب که برای سیستم زما...
متن کاملبررسی مقایسه ای سیستم های سنتی و کنترل از راه دور علائم کمک ناوبری
با توجه به اینکه بیش از 90 درصد تجارت جهانی از طریق حمل و نقل دریایی صورت می پذیرد، ایمنی این شیوه از مباحث مهم آن به حساب می‌آید. علائم کمک ناوبری جهت افزایش ایمنی آبراه‌های بنادر مورد استفاده قرار می‌گیرند. جهت نظارت بر عملکرد علائم کمک ناوبری دو سیستم سنتی و کنترل از راه دور مورد استفاده قرار می‌گیرد .این تحقیق به بررسی مقایسه ای سیستم های سنتی و کنترل از راه دور علائم کمک ناوبری، تاثیر سیست...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تبریز - دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023